ボストンダイナミクスがまた面白いロボットを作っていました．
wired.jp
この歩行制御のアルゴリズムは転ばないようにというよりは，常に転んでいても歩けるというスタイルが素晴らしいと思います．
この柔軟なアルゴリズムだと，足の先の形状がどんな形であっても特に問題にはならず，そういう点で足先をタイヤにしても問題なしということだと思います．
倒立振り子制御はよく電子工作の例として，ジャイロと簡単な模型と，安価な制御ボードで作ることが出来ます．今回のロボットを見ていて，シンプルな既存の技術を組み合わせることが出来るプラットフォーム作りというのはこういった新たなものを作るのに案外近道なのかもしれません．
